本库基于 https://github.com/AuYang261/roboarm 修改而来 标定脚本测试较少，如果有问题可以通过上面的库进行标定，然后把文件传入本库中
项目目录：
包含两个Primitives和一个Skill：
| 类型 | 名称 | 描述 |
|---|---|---|
| Primitive | roboarm_arm | wowrobo品牌roboarm机械臂 |
| Primitive | orbbec_camera_roboarm | orbbec Gemini 215 SN 摄像头 |
| Skill | roboarm_grasp | 使用机械臂进行抓取的技能 |
以下是其他引用的包 | 类型 | 名称 | 描述 | | :--- | :--- | :--- | | Primitive | audio_driver | ASR使用的驱动包 | | Service | speech | robonix内置ASR服务 | | Skill | roboarm_grasp | 使用机械臂进行抓取的技能 |
注意事项：
你需要格外注意这几个配置文件: ./robonix_manifest.yaml: 起robonix时传入的参数 ./skills/roboarm_grasp/config/config.yaml: 抓取skill的一些特有配置参数 ./tools/config.yaml: 各类小工具可能需要的配置参数
使用教程：
1.确保你使用的是python>=3.10，并已经装好了robonix，推荐使用conda进行环境管理
2.安装依赖
pip install -r ./requirements.txt
3.安装相机sdk 先克隆仓库 https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk/tree/v2-main 按 https://orbbec.github.io/pyorbbecsdk/source/2_installation/registration_script.html#quick-setup-recommended 注册元数据，以便你的电脑能解析相机数据。macos不用注册即可用。
cd pyorbbecsdk/scripts/env_setup
python setup_env.py
4.根据 tools 文件夹中README所述测试设备连接，并进行标定
5.编译robonix
rbnx build
6.运行robonix 添加VLM全局参数和Tencent ASR全局参数
export ROBONIX_ADVERTISE_HOST=127.0.0.1
export VLM_BASE_URL=""
export VLM_API_KEY=""
export VLM_MODEL=""
export TENCENTCLOUD_SECRET_ID=""
export TENCENTCLOUD_SECRET_KEY=""
export TENCENT_ASR_APPID=""
#连接arm可能需要更改权限，具体接口改为自己的
#ls -l /dev/serial/by-id/*
#sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
rbnx boot -f robonix_manifest.yaml
7.在另一bash上测试连接
rbnx caps -v
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/roboarm/robonix/roboarm/primitives/roboarm_arm/rbnx-build/codegen/ros2_idl/install/setup.bash
ros2 topic list
、/roboarm/end_pose、/roboarm/joint_command、/roboarm/camera/rgb等话题
8.使用pilot执行操作
rbnx chat
对当前画面中的积木进行分类检测并逐个抓取
抓取红色积木